Fundamentálním systémem soustavy homogenních diferenciálních rovnic nazveme každou množinu vektorových funkcí takovou, že
je množina všech řešení této soustavy.
Znalost fundamentálního systému je předpokladem pro použití metody variace konstant k získání partikuláního řešení nehomogenní lineární diferenciální rovnice prvního řádu i nehomogenních lineárních diferenciálních rovnic vyšších řádů.
Uvažujme lineární homogenní soustavu diferenciálních rovnic prvního řádu
na nějakém intervalu , kde je maticové zobrazení. Hledáme řešení této soustavy diferenciálních rovnic v prostoru spojitě diferencovatelných funkcí .
Jestliže máme dvě různá řešení této diferenciální rovnice, pak jejich součet a násobek s reálnou konstantou jsou také řešením této rovnice. Prostor řešení je tedy vlastním podprostorem prostoru všech spojitě diferencovatelných funkcí.
Jestliže matice koeficientů je spojitá maticová funkce, pak lze na ni použít Picardovu-Lindelöfovu větu o existenci a jednoznačnosti. Pak každé řešení diferenciální rovnice je jednoznačně určeno hodnotou v počátečních podmínkách a naopak každá počáteční hodnota této soustavy diferenciálních rovnic určuje jednoznačně řešení. Z toho plyne, že prostor řešení je n-dimenzionální.
Každá báze tohoto n-dimenzionálního prostoru řešení se nazývá fundamentální systém lineární soustavy diferenciálních rovnic. Ve většině případů si volíme bázi soustavy funkcí, které jsou řešeními , pro které počáteční hodnota je -tý kanonický jednotkový vektor.
Pokud je fundamentální systém, pak matici nazveme fundamentální maticí a její determinant budeme nazývat Wronskián. Jestliže pro nějaké je jednotková matice, pak se nazývá hlavní fundamentální matice v bodě .
Fundamentální matice je také řešení homogenní obyčejné (maticové) diferenciální rovnice, konkrétně
Prostor řešení původní homogenní soustavy v pak je . je dokonce i hlavní fundamentální matice pro , takže řeší počáteční úlohu pro .
Fundamentální matice je pro každé invertibilní. Pro Wronskián platí Liouvilleův vzorec.
Homogenní lineární diferenciální rovnice vyššího řádu
Stejně jako v případě rovnic prvního řádu může být prostor řešení lineární soustavy vyššího řádu také vektorový prostor, a proto každou jeho bázi lze považovat za fundamentální systém.
Pro definici fundamentální matice skalární lineární diferenciální rovnice řádu n
nejdříve uvažujeme diferenciální rovnici odpovídající soustavě n rovnic prvního řádu
, kde
[Vztah je následující: je řešením skalární rovnice řádu n právě tehdy když
je řešením výše uvedené soustavy prvního řádu.]
Fundamentální maticí rovnice
nazýváme každou fundamentální matici soustavy prvního řádu
Přirozeně nazýváme hlavní fundamentální maticí v , jestliže je jednotková matice. Determinant se nazývá Wronskián.
Pro redukci rovnice na soustavu prvního řádu: jestliže je fundamentální systém, pak
Zkonstruovat fundamentální systém je v obecném případě obtížné. Přesné postupy jsou známy pouze pro diferenciální rovnice se speciální strukturou, jako jsou skalární diferenciální rovnice prvního řádu, soustavy diferenciálních rovnic prvního řádu s konstantními koeficienty, diferenciální rovnice vyšších řádů s konstantními koeficienty a Eulerova rovnice. Pokud je známé řešení homogenní diferenciální rovnice vyššího řádu, lze snížit řád diferenciální rovnice použitím postupu pro redukci řádu objeveného Jean le Rond d'Alembertem.
Pro soustavu lineárních diferenciálních rovnic s konstantními koeficienty
nejdříve nalezneme Jordanovu normální formu matice a příslušnou Jordanovu bázi . Pokud je komplexní vlastní hodnota s vlastními vektory báze , můžeme v Jordanově bázi vybrat bázové vektory tak, že se stanou bázovými vektory .
Nyní provedeme pro každý řetězec hlavních vektorů zvlášť: Pokud je (úplný) řetězec hlavních vektorů pro vlastní číslo , tj.
,
pak dodávají do fundamentálního systému řešení (hlavního vektoru)
obecně
Probráním všech řetězců hlavních vektorů sestrojíme (obecně komplexní) fundamentální systém.
Lineární diferenciální rovnice vyššího řádu s konstantními koeficienty
Jestliže jsou (po dvou různé) kořeny polynomu s násobnostmi , pak (komplexní) fundamentální systém lineárně nezávislých řešení pro kořen je
.
[To vysvětluje způsob vyjadřování: pomocí výše uvedené transformace získáme skalární rovnici n-tého řádu ze soustavy diferenciálních rovnic prvního řádu, takže máme matici koeficientů jako charakteristický polynom přesně toto, jak bylo zde ukázáno.]
Výše uvedeným postupem získáme nlineárně nezávislých řešení, která mohou obsahovat komplexní čísla. Díky tomu, že pokud má charakteristické rovnice s reálnými koeficienty komplexní kořeny, jsou to dvojice komplexně sdružených čísel, využitím linearity diferenciální rovnice a Eulerova vzorce lze komplexní fundamentální systém převést na reálný tak, že každou dvojici komplexně sdružených řešení z (komplexního) fundamentálního systému převedeme na reálná řešení .
Periodická soustava diferenciálních rovnic prvního řádu
s -periodickou spojitou maticí koeficientů nelze explicitně zkonstruovat fundamentální systém – ale díky Floquetově teorii lze zjistit jaká bude struktura fundamentální matice této soustavy.
Řešíme následující soustavu diferenciálních rovnic
Matice má jednoduché vlastní číslo 1 a dvojité vlastní číslo 2. Prostor vlastních vektorů je
Pro hlavní řetěz vektorů pro vlastní číslo 2 je stále potřeba
Zvolíme například
Pak musíme jako hlavní vektor v první fázi zvolit . Tím dostaneme fundamentální systém , kde
Lineární diferenciální rovnice vyššího řádu s konstantními koeficienty