Místo bylo osídleno už v [[neolit]]u, roku [[736]] se zde usadil poustevník Sturmius a [[769]] jiný žák [[Svatý Bonifác|sv. Bonifáce]], [[Mohuč]]ský arcibiskup Lullius založil klášter. Roku 1170 získalo město městská práva a klášter byl na vrcholu svého významu. Koncem 14. století připadlo měso hessenskémuhesenskému vévodovilankraběti a 1439 je silně poničil požár. Nejstarší zachovaný hrázděný dům (''Küsterhaus'') je z roku 1452. Za opata Ludvíka, v letech 1571-1588 zažilo město ještě rozkvět, kdy byl klášter i blízký zámek Eichhof přestavěn v renesančním slohu. Poslední opat zemřel roku 1603, opatství zaniklo a za sedmileté války 1761 kostel i klášter vypálili Francouzi. Roku 1866 byl Hersfeld připojen na železnici, ve městě vznikl strojírenský a textilní průmysl a roku 1945 se město vzdalo spojencům, takže nebylo poškozeno.
