Rozhledna byla postavena v prostoru nedokončené dělostřelecké tvrze [[Šibenice (dělostřelecká tvrz)|Šibenice]], která byla budována v roce 1938 v rámci systému [[Československé opevnění|československého opevnění]]. Ačkoliv bylo vyraženo její podzemí, k vybetonování jejích povrchových objektů už vlivem [[Mnichovská dohoda|mnichovské dohody]] nedošlo. Přímo v místě nynější rozhledny měl být postaven objekt pro dělostřeleckou věž OP-Š-S 33 „Katastr“. V okolí se však nachází další objekty [[Lehké opevnění|lehkého]] i [[těžké opevnění|těžkého opevnění]], které vznikly v letech 1937 a 1938.
Po druhé světové válce zde stála pozorovací věž, která zanikla v 60. nebo 70. letech 20. století.<ref name=""OD-170226">{{Citace elektronické monografie | příjmení = Bernardová | jméno = Veronika | příjmení2 = Dušek | jméno2 = Petr | titul = Turisté budou moci vystoupat na dvě nové rozhledny | url = https://opavsky.denik.cz/zpravy_region/budisov-nad-budisovkou-steborice-rozhledny26022017.html | datum vydání = 2017-02-26 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Opavsky.denik.cz}}</ref> V 70. letech 20. století byl v těsné blízkosti nerealizované dělostřelecké věže postaven prefabrikovaný betonový ženijní úkryt typu ÚŽ-6a.<ref>{{Citace elektronické monografie | titul = Rozhledna Šibenice | url = http://www.steborice.cz/rozhledna-sibenice/ | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Steborice.cz}}</ref><ref>{{Citace elektronické monografie | autor = Jersey98 | titul = ÚŽ-6, Březová | url = http://www.opevnovani.cz/uz-6-brezova/ | datum vydání = 2019-06-29 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Opevnovani.cz}}</ref>
Zřízení rozhledny v tomto místě bylo dlouhodobě v územním plánu obce [[Stěbořice]].<ref name=""OD-170226" /> Byla zde plánována ocelová věž, nicméně projektant s ohledem na historii místa a okolní stojící objekty československého opevnění doporučil změnu.<ref name="ČT24">{{Citace elektronické monografie | autor = mld | titul = Stěbořická rozhledna-bunkr je hotová. Nabízí výhled na Slezsko i poučení o historii | url = https://ct24.ceskatelevize.cz/regiony/2855090-steboricka-rozhledna-bunkr-je-hotova-nabizi-vyhled-na-slezsko-i-pouceni-o-historii | datum vydání = 2019-06-28 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Ceskatelevize.cz}}</ref> Vzhled rozhledny připomínající bunkr navrhl architekt Lumír Moučka.<ref>{{Citace elektronické monografie | titul = Rozhledna U šibenice | url = http://www.steborice.cz/e_download.php?file=data/multipage/editor/editor-1-29-cs_2.pdf&original=St%C4%9Bbo%C5%99ice+studie+internet.pdf | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Steborice.cz}}</ref> Obec předpokládala, že by rozhledna mohla být otevřena ke 100. výročí vzniku Československa 28. října 2018. Zpozdil se však výběr dodavatele, který by tuto specifickou stavbu zhotovil. Realizace objektu proto začala až v létě 2018<ref>{{Citace elektronické monografie | příjmení = Dušek | jméno = Petr | titul = Metry přibývají. Stěbořice budují novou rozhlednu | url = https://opavsky.denik.cz/zpravy_region/metry-pribyvaji-steborice-buduji-novou-rozhlednu-20181031.html | datum vydání = 2018-10-31 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Opavsky.denik.cz}}</ref> a dokončena byla v závěru toho roku.<ref>{{Citace elektronické monografie | příjmení = Gartnerová | jméno = Jana | titul = Turisté se rozhlížejí po kraji z nových vyhlídek, další se dokončují | url = https://www.idnes.cz/ostrava/zpravy/vyhlidka-rozhledna-beskydy-jeseniky.A181107_438083_ostrava-zpravy_jaga | datum vydání = 2018-11-10 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Idnes.cz}}</ref> Během jara 2019 byly prováděny dokončovací práce a terénní úpravy a ke slavnostnímu otevření rozhledny došlo 28. června 2019.<ref>{{Citace elektronické monografie | příjmení = Bernardová | jméno = Veronika | titul = Připomíná bunkr. Unikátní rozhledna Šibenice přivítá první návštěvníky | url = https://opavsky.denik.cz/zpravy_region/rozhledna-sibenice-privita-prvni-navstevniky-20190630.html | datum vydání = 2019-06-26 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Opavsky.denik.cz}}</ref> Celkové náklady činily asi 3 miliony korun, z toho necelý milion získala obec z dotací Evropské unie.<ref name="ČT24" /><ref>{{Citace elektronické monografie | titul = Projekt "Stezka rozhleden a vyhlídkových míst Euroregionu Silesia –II. etapa" | url = http://www.steborice.cz/e_download.php?file=data/multipage/editor/editor-1-29-cs_1.pdf&original=A4%20publicita%20rozhledna.pdf | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Steborice.cz}}</ref> V rámci areálu vzniklo také malé „vojenské cvičiště“ pro děti i dospělé a pro veřejnost byl otevřen i ženijní úkryt ÚŽ-6a.<ref>{{Citace elektronické monografie | příjmení = Motlová | jméno = Žaneta | titul = Na Opavsku se otevřela unikátní rozhledna, připomíná dělostřeleckou tvrz | url = https://www.idnes.cz/ostrava/zpravy/rozhledna-steborice-tvrz-opevneni.A190628_486290_ostrava-zpravy_jaga | datum vydání = 2019-06-29 | datum přístupu = 2019-9-4 | vydavatel = Idnes.cz}}</ref> Součástí rozhledny je také expozice o [[Jan Kubiš|Janu Kubišovi]], který po dokončení poddůstojnické školy sloužil v předválečných letech na Opavsku. Obec plánuje zřídit stezku propojující rozhlednu s dalšími místy v okolí, která jsou s Kubišem spojená.<ref name="ČT24" />
