Určitou obdobouFunkce asistenta soudce lze spatřovat ve funkci justičního čekatele, která existovala v právním systému před převzetím moci [[Komunistická strana Československa|Komunistickou stranou Československa]] v roce 1948.{{Doplňte zdroj}} Po obnově právního státu byla funkce asistenta soudce nejprve zřízena v roce 1993 u Ústavního soudu podle § 8 až 10 a § 41 [[Zákon o Ústavním soudu (1993)|zákona o Ústavním soudu]]. Po tomto vzoru zřídila roku 2000 pozice asistentů i bez zákonné úpravy na Nejvyšším soudě jeho tehdejší předsedkyně [[Eliška Wagnerová]], a to nejprve pro soudce jeho občanskoprávního a obchodního kolegia.
Zákonná zakotvení a jejich uznávání v praxi pak bylo postupně upraveno na návrh tehdejšího poslance [[Zdeněk Koudelka|Zdeňka Koudelky]] v roce 2002 pro Nejvyšší soud. Později, v roce 2006, i pro ostatní obecné soudy v § 16, 36a a 179 odst. 3 [[Zákon o soudech a soudcích|zákona o soudech a soudcích]], pro Nejvyšší správní soud pak roku 2003 v § 14 [[Soudní řád správní|soudního řádu správního]]. Jejich pravomoci v jednotlivých soudních řízeních byly také v roce 2002 upraveny v § 38b [[Občanský soudní řád (Československo, 1963)|občanského soudního řádu]] a v § 27c [[Trestní řád (Československo, 1961)|trestního řádu]], jakož i v dalších zákonech týkajících se právnických povolání. Původně byl předpokládán zvláštní zákon, který by postavení a působnost asistentů soudce upravil samostatně, ale nakonec zůstalo u dosavadní úpravy různými zákony.
