Jezdecká kopí byla známa už od starověku, kdy je užívali např. [[Perská říše|perští]] a [[Sarmati|sarmatští]] [[Katafrakt|katafraktikatafrakt]]i (obrnění jezdci) nebo makedonská a [[Římská říše|římská]] jízda. Velmi podobné kopí užívali [[Francká říše|Frankové]] v [[raný středověk|raném středověku]], měřilo na délku asi 2,5–3 m a jeho průměr obvykle nepřesahoval 5 cm. Hrot byl listového tvaru, někdy opatřen ''křidélky'' a byl nasazen na ratiště nedlouhou tulejí. Ve starověku a raném středověku bylo kopí používáno v první fázi boje muže proti muži a původně je bojovníci používali tak, že je drželi ve vztyčené ruce a bodali pohybem paže vpřed směrem dolů. Tak tomu bylo do [[11. století]] během něhož převládlo technicky náročnější, ale účinnější založení kopí do podpaží pravé ruky. Od druhé poloviny [[14. století]] díky zdokonalení plátové ochrany bojovníka začali jezdci používat delších (3–3,5 m) a masivnějších kopí. V 15. století se zmenšil hrot a dostal kosočtverečný průřez čímž se stal průbojnějším. Od 16. stol. s rozvojem palných zbraní nastal ústup jízdních kopiníků z evropských bojišť, po [[Třicetiletá válka|Třicetileté válce]] užívali kopí ve větší míře hlavně ruští, španělští a polští jezdci. Jízdní kopiníci ([[Hulán|hulánihulán]]i) se udrželi v evropských armádách až do konce 19. století, ale jejich význam postupně klesal. V [[Napoleonské války|napoleonských válkách]] se však ukázali jako nepříliš účinní a postupně byl jejich počet omezován. Např. v britské armádě však přežili až do počátku [[1. světová válka|1. světové války]]. Nejdéle se udrželi v Polsku, poslední kopinický útok v dějinách tak provedla polská jízda v září 1939 při napadení Polska [[Nacistické Německo|nacistickým Německem]].
[[Soubor:Pikeniere Wallenstein-Festspiele Memmingen.jpg|thumbnáhled|[[pikenýr|Pikenýři]] s píkami]]
