První písemná zmínka o obci jepochází z roku [[1454]], kdy [[klášter]] v [[Mnichovo Hradiště|Mnichově Hradišti]] prodal [[Jindřich z Valdštejna|Jindřichovi z Valdštejna]] mimo jiné i faru [[Rychnov u Jablonce nad Nisou|Rychnov]] s Rádlem za 500 kop gr. českých. Osady Milíře i Dobrá Voda jsou zmiňovány až v [[17. století]]. Před rokem [[1848]] patřilo Rádlo k panství [[Svijany]] a faře Rychnov. Osada [[Milíře]] (obec Jeřmanice) k panství [[Starý Dub]] a faře [[Jeřmanice]]. Po roce [[1948]] bylo Rádlo součástí [[soud]]ního a politického okresu Jablonec n.N., osada Milíře spolu s Jeřmanicemi patřila do politického a soudního [[okres Liberec|okresu Liberec]].
