Servomotor: Porovnání verzí
Smazaný obsah Přidaný obsah
m linkfix |
++== Řízení stavu systému == |
||
Řádek 4:
Servo také často pracuje na podstatně menších otáčkách, než je pro daný typ stroje obvyklé. Z pohledu [[obecná kauzalita|obecné kauzality]] a [[teorie systémů]] je servo-motor [[zdroj úsilí|zdrojem úsilí]], zde [[měkký zdroj]] [[točivý moment|momentu]], na rozdíl od [[pohon|hnacích motorů]], které jsou [[zdroj rychlosti|zdrojem rychlosti]] ([[zdroj toku|zdrojem zobecněného toku]]). Serva mohou dlouhodobě i jen silově působit, i bez pohybu, v extrému mohou být dokonce i přetáčena do protipohybu, kdy slouží k mírnění pohybu systému, jeho brzdění (plní i jiný požadavek než zrovna polohu). Serva na tyto stavy jsou dimenzována: Aby vydržela takové mechanické namáhání (zesílená [[robustnost|robustní]] konstrukce), aby se [[přehřátí|nepřehřála]] ([[žebrování]] pro [[pasivní chlazení]]).
V širším slova smyslu je servomotorem jakýkoli motor sloužící k motorickému řízení
* elektromagnet - regulovatelný, nebo [[stykač]];
* elektromotor - s [[koncová zarážka|koncovými zarážkami]], nebo bez;
* pneumatický či hydraulický píst - bez napájení [[volnoběžka|volnoběžný]], s možností ústupu vnějšímu působení, nebo s jednosměrným [[zpětný ventil|zpětným ventilem]], nebo i oboustranně zavřený [[šoupátko|šoupátkem]], ba i s napájením [[samosvornost|samosvorný]];
* nebo i jen topný odporový drát na bimetalu.
== Řízení stavu systému ==
Servo může ovlivňovat jakékoli mechanické jevy a stavy. Hypoteticky například průtok vzduchu ventilací:
* může nastavit polohu škrtící klapky, bez přímého vlivu na pohon ventilace a bez ohledu na skutečnou efektivitu takové ventilace či spotřebu pohonu;
* může průtok ovlivňovat svým vlastním ventilátorem: Pomáhat, či proud vzduchu brzdit protivětrem;
* může působit přímo na hřídeli statického pohonu (staticky z pohledu jeho konstrukčních synchronních otáček), kterému může pomáhat, nebo ho naopak brzdit.
Servo tedy působí v širokém rozsahu svého výkonu, na rozdíl od pohonů, které například mívají jen úzké pracovní rozpětí otáček, a například rozběh pohonu je svým způsobem nestandardní / nepracovní situace, kterou pohon potřebuje rychle překonat (například přepínačem hvězda-trojúhelník), jinak by se poškodil.
Servo může být v pohybu:
* volné,
** jako motor bez [[wind-up]]u,
** jako zdroj (nastavitelného) podtlaku (aktivní odsavač) z uzavřené baňky, pro [[akční člen]] typu [[přísavka]];
* nebo omezené do [[uzavřený interval|uzavřeného intervalu]]:
** servo pro natočení páky jen o malý úhel,
** servo pro navinutí lana omezené délky, tedy o omezený počet několika celých otáček,
** pro pojezd po kolejnici dané délky, danou rychlostí, ale s proměnlivou zátěží, například jako [[kočka jeřábu]].
== Řízení polohy ==
V užším slova smyslu je servomotor polohovacím zařízením, na vymezeném prostoru: s danými hranicemi, s daným počtem [[stupeň volnosti|stupňů volnosti]] (typicky jediným).
Servomotor může zařízení polohovat:
* do dvou nebo více diskrétních poloh, třeba i neomezeného počtu,
* nebo i plynule mezi krajními polohami.
Řádek 21 ⟶ 41:
Vlastnosti servomotoru vylepšuje použití [[Senzor|snímačů]] pro odečet polohy. Signál těchto čidel lze využít k dalšímu [[Řízení (doprava)|řízení]] pohonu, například vypnout motor po dojezdu do krajní polohy. Zavedením lineární [[záporná zpětná vazba|záporné zpětné vazby]] lze servomotorem řídit polohu zařízení v celém rozsahu jeho pracovní dráhy. Je k tomu zapotřebí [[řídicí systém]] zvaný [[regulátor (automatizace)|regulátor]].
Poloha hřídele servomotoru bývá zjišťována elektricky pomocí fotoelektrického snímače (encoder) nebo pomocí
Signál snímače polohy je přiveden pomocí [[zpětná vazba|zpětné vazby]] na regulátor, který porovnává skutečnou polohu motoru s žádanou polohou. Na základě rozdílu žádané a skutečné polohy regulátor (často velmi složitý) řídí měnič a tak nastavuje motor na žádanou polohu.
== Napájení ==
Pro uspokojení zvýšených energetických nároků regulovaného pohonu na napájení (zrychlené dojezdy a
Elektrické servomotory jsou z důvodu tepelných ztrát řízeny prakticky výhradně tranzistorovými měniči s [[pulzně šířková modulace|pulzně šířkovou modulací]] (PWM), aby se předcházelo přehřívání.
| |||