Teorie řízení

Teorie řízení je naukou o řízení a popisu systémů. Základní dělení je na klasickou teorii řízení a na moderní teorii řízení. Toto dělení má spíše pedagogický význam a v současné době se používají jak metody z klasické, tak moderní teorie.

Koncept zpětnovazební smyčky použité pro pro regulaci dynamického chování systému: je použita záporná zpětná vazba, protože regulovaná veličina (anglicky controlled variable) změřená senzorem na výstupu regulovaného systému se odečítá od požadované hodnoty a výsledkem je chybový signál, který je zpracován regulátorem, aby byl přiveden jako akční veličina na vstup regulovaného systému.

Klasická teorie řízeníEditovat

Teorie řízení, jejíž formální rozvoj začal ke konci 19. století. Je založena na vnějším popisu systémů. Základními pojmy tu jsou:

Vnější popis systémů využívají některé metody pro návrh PID regulátorů:

Moderní teorie řízeníEditovat

Tento pojem vznikl v 60. letech k odlišení přístupu založeném na stavovém popisu systémů od „klasické teorie“, která je založena především na popisu vnějším (tzv. přenos systému), ale v současné době se oba způsoby popisu silně prolínají a oba se používají při návrh regulátorů.

Moderní teorie řízení chápe návrh regulátoru jako optimalizační úlohu. Zadáním tedy jsou kritéria optimality a omezení. Takové pochopení úlohy však vyžaduje přesný model a právě závislost na přesnosti modelu dala vzniknout další problematice a tou jsou „robustní metody“, které do formulace úlohy zahrnují i neurčitost modelu. Ta může být v případě popisu např. frekvenční charakteristikou dána nikoliv jednou křivkou, ale mezními křivkami.

LiteraturaEditovat

  • Christopher Kilian (2005). Modern Control Technology. Thompson Delmar Learning. ISBN 1-4018-5806-6.
  • Vannevar Bush (1929). Operational Circuit Analysis. John Wiley and Sons, Inc..
  • Robert F. Stengel (1994). Optimal Control and Estimation. Dover Publications. ISBN 0-486-68200-5, ISBN 978-0-486-68200-6.
  • Franklin et al. (2002). Feedback Control of Dynamic Systems, 4, New Jersey: Prentice Hall. ISBN 0-13-032393-4.
  • Joseph L. Hellerstein, Dawn M. Tilbury, and Sujay Parekh (2004). Feedback Control of Computing Systems. John Wiley and Sons. ISBN 0-471-26637-X, ISBN 978-0-471-26637-2.
  • Diederich Hinrichsen and Anthony J. Pritchard (2005). Mathematical Systems Theory I – Modelling, State Space Analysis, Stability and Robustness. Springer. ISBN 978-3-540-44125-0.
  • Sontag, Eduardo (1998). Mathematical Control Theory: Deterministic Finite Dimensional Systems. Second Edition. Springer. ISBN 0-387-98489-5.
  • V.Havlena, J.Štěcha (1999). Moderní teorie řízení. Skriptum ČVUT
  • P.Blaha, P.Vavřín. Řízení a regulace 1. Skriptum VUT

Externí odkazyEditovat