Jejich původ je spojen s původem berberů[[Berbeři|Berberů]], kteří se na území [[Severní Afrika|severní Afriky]] nacházeli již [[7. tisíciletí př. n. l.|7000 let př. n. l.]] Kmeny Tuaregů vznikají až v [[7. ststoletí př. n. l.]], kdy postupující [[Arabové]] vytlačili některé [[Berbeři|Berbery]] do jižnějších nepříznivých oblastí [[Sahara|Sahary]], tady se postupně formují kmenová společenství Tuaregů. Postupně musí čelit nájezdům místních vládců Haussů, Songhajské říše nebo Maročanů. V tomto období se také stávají hlavní obchodní spojnicí mezi pobřežím [[Středozemní moře|Středozemního moře]] a [[Subsaharská Afrika|černou Afrikou]].
[[Francie|Francouzská]] [[kolonizace]] [[Západní Afrika|západní Afriky]] zde narazila na silný odpor ze strany tuarežských kmenů, který byl poražen až za pomoci přivolaných posil. I poté se u moci udrželi místní náčelníci, kteří se stali spojenci [[Francie]] pro lepší správu nad územím. Po odchodu francouzských kolonizátorů se jejich území stalo součástí několika státních útvarů. Ve všech se stali národnostní menšinou obývající nehostinné oblasti vzdálené od hlavního města. V [[Mali]] a Nigeru[[Niger]]u je vláda v rukou černošského obyvatelstva, které bylo dříve v tuarežské společnosti považováno za nejnižší otrockou vrstvu obyvatelstva.
Velké sociální a národnostní problémy spojené s vlnami sucha a tím způsobené neúrody postupně vedly k nepokojům. V 60. letech [[20. století]] to byla krvavě potlačená revolta v [[Mali]], v 70. letech v [[Mali]] a Nigeru[[Niger]]u a v 90. letech tamtéž. I v současnosti je situace velmi napjatá. <ref>http://www.bbc.co.uk/news/world-africa-13881978 http://news.bbc.co.uk/2/hi/africa/1054274.stm</ref> Dne 6. dubna [[2012]] vyhlásili Tuaregové na severu [[Mali]] svůj vlastní stát [[Azavad]].
