Vývoj modelu začal v roce [[1972]] nv Německu a [[Rakousko|Rakousku]]. Od roku [[1979]] probíhala výroba pod taktovkou [[Steyr]]-[[Puch (automobilka)|Puch]]. Původně byl předpokládán odbyt v německé armádě. Ta se ale rozhodla pro vozy [[Volkswagen Iltis]]. Vozidlo bylo ale objednáno [[Írán|íránskou]] armádou. Objednávka byla později zrušena a vozy obdrželi němečtí pohraničníci a [[Argentina|argentinská]] armáda. V roce [[1983]] vyhrál tento model slavnou [[Rallye Paříž-Dakar]]. V roce [[1991]] se objevila luxusně vybavená třída G (interní označení W463). Z původního Mercedesu je odvozen i Peugeot P4. Má stejný rám a karoserii ale používá motory [[Peugeot]]. Vůz se proslavil jako Papamobil papeže [[Jan Pavel II|Jana Pavla II.]]. Ten je nyní umístěn ve [[Stuttgart]]u v Muzeu Mercedes.
