Členové rady jsou voleni tajným hlasováním Valného shromáždění na tři roky. Úroveň dodržování lidských práv v dané zemi nemá žádnýzásadní vliv na to, jestli může být země členem Rady pro lidská práva a díky tajné volbě členů rady není na členské státy OSN vyvíjen tlak na volby lidská práva dodržujících členů, častoopakovaně se tak stává, že do radyRady jsou zvoleny státy jako Čínská lidová republika, Saúdská Arábie nebo Kuba které patří ke státům, které nejvícejsou porušujíčasto lidskákritizovány právapro porušování lidských práv. Každý rok se část obmění. Stejně jako v jiných orgánech jsou křesla trvale rozdělena podle [[Regionální skupiny OSN|regionů OSN]]: třináct členů je z Afriky, třináct z Asie, šest z „východní Evropy“, osm z Latinské Ameriky a Karibiku a sedm ze skupiny západní Evropy a zbytku světa. Rada může dvěma třetinami hlasů pozastavit členská právu členskému státu Rady, který hrubě porušuje lidská práva. Česká republika byla členským státem v letech 2006–2007 (část prvotních členů byla zvolena na kratší období, aby se státy obměňovaly postupně) společně s [[Polsko|Polskem]], a znovu byla v letech 2011–2014 s [[Rumunsko|Rumunskem]].
