Stavbu zámkuzmku započal [[Florián Gryspek|Florián Gryspek z Gryspachu]] roku [[1553]], tehdejší poradce českého krále [[Ferdinand I. Habsburský|Ferdinanda I.]], který v roce 1544 získal Nelahozeves a k ní náležící panství. Pro vybudování zámku byla zřejmě rozhodující poloha blízko pražské rezidence. Výstavba však byla po Gryspekově smrti roku 1588 přerušena a teprve jeho syn [[Blažej Gryspek z Gryspachu]] po roce 1614 znovu pokračoval. Jedna z neteří Floriána Gryspeka trojkřídlou stavbu roku 1623 prodala kněžně [[Polyxena z Lobkovic|Polyxeně z Lobkowicz]]. Od té doby zámek, s výjimkou let 1950-1993, náleží roudnické linii rodu Lobkoviců. Čerstvě nabytý zámek byl za [[Třicetiletá válka|třicetileté války]] několikrát poničen rabujícími vojáky. Po skončení války započal syn Polyxeny, kníže [[Václav Eusebius Popel z Lobkovic|Václav Eusebius Popel z Lobkowicz]], s obnovou zámku. Opravy menšího rozsahu byly zahájeny v 60. letech 19. století. V roce 1876 vypracoval František Riedl plán přestavby zámku v [[Novorenesance|novorenesančním slohu]], tento plán se však nikdy neuskutečnil.
Po roce 1950 zkonfiskovaný zámek s veškerým inventářem byl v roce 1993 zpět navrácen knížecí rodině Lobkowiczů. Zástupcem rodu v roce 2013, který žije v Čechách, byl William Lobkowicz. Rodině patří také [[Střekov (hrad)|hrad Střekov]], zámek v [[Roudnice nad Labem (zámek)|Roudnici nad Labem]] a [[Lobkovický palác (Pražský hrad)|Lobkovický palác]], jediný soukromý palác v areálu [[Pražský hrad|Pražského hradu]].
