[[poloha tělesa|Poloha dokonale tuhého tělesa]] v [[prostor|prostoru]] je plně určena [[poloha bodu|polohou]] jeho tří [[bod]]ů, které neleží v jedné [[rovinapřímka|roviněpřímce]]. [[Souřadnice]] těchto tří bodů však nelze volit zcela libovolně, poněvadž jejich vzájemné [[vzdálenost]]i jsou určeny [[tvar tělesa|tvarem tělesa]]. Z [[devět|devíti]] souřadnic [[tři|tří]] bodů tělesa lze volit pouze [[šest]], neboť zbývající tři souřadnice již vyplynou z pevně určených vzdáleností vrcholů [[trojúhelník|trojúhelníka]] tvořeného danými body. Poloha tuhého tělesa je tak určena šesti souřadnicemi, které lze považovat za šest nezávislých parametrů. Tuhému tělesu je tedy přisuzováno šest [[stupeň volnosti|stupňů volnosti]]. Takový počet stupňů volnosti má však pouze tuhé těleso, jehož poloha není omezována žádnými dalšími podmínkami (tedy [[volné těleso]]).
Volba těchto parametrů je závislá na daných podmínkách řešeného problému. Vhodnou volbou mohou být např. tři souřadnice [[těžiště]] a tři [[úhel|úhly]] určující orientaci tělesa vzhledem k osám soustavy souřadnic. Těmito třemi úhly mohou být např. [[Eulerovy úhly]].
