RCA byla založena v [[Somerset House]] v roce 1837 jako ''Government School of Design'' (Vládní škola designu) či ''Metropolitan School of Design''. V roce 1852 se na více než dvacet let stal ředitelem školy britský umělec a pedagog [[Richard Burchett]]. Protože Somerset House potřeboval uvolnit další prostor, škola byla v roce 1853 přestěhována do Marlborough House a následně v roce 1853 nebo 1857 do [[Kensington a Chelsea (londýnský obvod)|South Kensingtonu]] poblíž [[Victoria and Albert Museum]]. V roce 1857 byla škola přejmenována na ''Normal Training School of Art'' a v roce 1863 na ''National Art Training School''. (Normální škola je historický termín pro instituci vytvořenou k tomu, aby vzdělávala absolventy středních škol pro povolání učitele). Koncem 19. století byla škola určena především pro vzdělání budoucích učitelů. Mezi studující v tomto období patřili [[George Clausen]], [[Christopher Dresser]], [[Luke Fildes]], [[Kate Greenaway]] anebo [[Gertrude Jekyll]].
V roce 1896 nebo 1897 byla škola přejmenována na Royal College of Art a důraz školy se posunul k umělecké praxi umění a [[Design|designudesign]]u. Výuka grafického designu, průmyslového designu a produktového designu začala v polovině dvacátého století. Škola se dále rozšiřovala v 60. letech 20. století a v roce 1967 přijala Royal College chartu, která zajišťovala škole status nezávislé univerzity s právem udělovat vlastní tituly.
