PID regulátor: Porovnání verzí
Smazaný obsah Přidaný obsah
Diskrétní forma regulátoru značka: školní IP |
PIDD² značka: školní IP |
||
Řádek 84:
* přírůstkový (rychlostní) <math>x(k) = x(k-1) + K_P \left (E(k)-E(k-1) \right) + K_I E(k) \Delta t + K_D \frac{E(k)-2 E(k-1) + E(k-2)}{\Delta t}</math><ref name="Perform Common Process Loop Control Algorithms" />
Výhodou přírůstkové formy diskrétního PID regulátoru je implementovatelnost adaptivních parametrů s beznárazovou změnou jejich hodnot.<ref name="Perform Common Process Loop Control Algorithms" />
== Modifikace PID regulátoru ==
=== PIDD² ===
PIDD² je varianta PID regulátoru, která při výpočtu velikosti akčního zásahu navíc využívá ještě druhou derivaci regulační odchylky, akční zásah je určování podle vztahu
:<math>x(t) = r_0 e(t) + r_i \int_{0}^{t} e(t) dt + r_d \frac {de(t)}{dt} + r_{d2} \frac {d^2 e(t)}{dt^2}</math>,
kterému odpovídá přenos
:<math>F_{PIDD^2} (s) = \frac{X(s)}{E(s)} = r_0 + \frac{r_i}{s} + r_d s + r_{d2} s^2</math>.<ref name="S2215098614000974">{{Citace periodika
| příjmení = Sahib
| jméno = Mouayad A.
| odkaz na autora =
| titul = A novel optimal PID plus second order derivative controller for AVR system
| periodikum = Engineering Science and Technology, an International Journal
| odkaz na periodikum =
| rok vydání = 2015
| měsíc vydání = June
| ročník = 18
| číslo = 2
| strany = 194-206
| url = https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2215098614000974
| issn = 2215-0986
}}</ref>
== Reference ==
| |||