Symfonická forma se rozvinula se především v období [[klasicismus|klasicismu]] a [[romantismus|romantismu]], avšak původ tohoto útvaru i slova ''symfonie'' (volně přeloženo: souzvuk, současné znění více zdrojů zvuku) je nutno hledat již v [[Starověk|antickém]] [[Starověké Řecko|Řecku]]. Význam výrazu v [[hudební historie|hudební historii]] zaznamenal v průběhu staletí mnoho změn. Ve [[Umění starověkého Řecka|starověké řecké hudbě]] představoval tento výraz tedy totéž, co dnes -[[konsonance]], v [[16. století]] to byla každá vokální skladba s instrumentálním doprovodem, v 17. století je ''sinfonia'' předehrou k [[opera|opeře]], atd. Právě tato „předehra“ - ''sinfonia'', se stala přímým předchůdcem současné formy, která se v průběhu času proměňovala (počet vět 3-5, dělení jednotlivých částí rychlá-pomalá-rychlá, zaváděním sborů, či sólistů atd.)
Důležitým vývojovým článkem pro symfonii, tak jak ji chápeme víceméně dodnes, jsou skladby tzv. [[mannheimská škola|mannheimské školy]] (založené českými hudebníky, především [[Jan Václav Stamic|J. V. Stamicem]] a jeho syny) a vznik [[Sonátová forma|sonátové formy]].
